• کنترل‏کننده PI

• کنترل‏کننده‏های با درجه بالا

• کنترل‏کننده‏های غیرخطی و وفقی

استفاده از کنترل‏کننده PI یکی از رایج‏ترین و پرکاربردترین کنترل‏کننده‏ها برای سیستم‏های کشسان[16] بویژه برای سیستم‏های دوجرمه می‏باشد که در [6]، [8]، [9]، [10]، [11] و [12] بکار برده شده است. کنترل‏کننده‏های PI از نظر کیفیت دارای یک سری محدودیت‏هایی می‏باشند. بعنوان مثال، به ازای نسبت‏های بزرگ ممان اینرسی بار به موتور، نمی‏توان به پهنای باند مناسب حلقه بسته با کنترل‏کننده PI رسید [8]. اگر این نسبت خیلی کم باشد، کنترل کردن این سیستم‏ها بسیار سخت خواهد شد [2]. بعبارت دیگر کنترل سیستم‏هایی که ممان اینرسی موتور و بار آنها تقریباً با هم برابر است، آسان‏تر می‏باشد. بهینه‏ متقارن[17] یکی از روش‏های مناسب برای تنظیم‏کردن ضرایب کنترل‏کننده PI معرفی شده است [4]. کنترل‏کننده PI برای کنترل سرعت موتور در سیستم‏های دو‏جرمه‏ای که دارای عدم قطعیت و تأخیر زمانی می‏باشند در [13] آنالیز شده است.
برای مواجه نشدن با محدودیت‏های کنترل‏کننده PI، بسیاری از محققان، فیدبک سرعت از سمت موتور را پیشنهاد داده‏اند. در بسیاری از مقالات از جمله در [4] و [9]، با طراحی تخمینگر گشتاور شفت و کنترل‏کننده PI، سیستم‏های دوجرمه بدون بکلش را با کنترل‏کننده‏های درجه بالا کنترل کرده‏اند. از جمله دیگر کنترل‏کننده‏های با درجه بالا می‏توان به طراحی کنترل‏کننده با استفاده از کنترل بهینه دوجمله‏ای‏های خطی[18] اشاره کرد [14]. جایابی چند مدله‏ی قطب ها[19] [15]، استفاده از روش کنترلی LQG/LTR در [16] و کنترل‏کننده‏های [17] از جمله دیگر کنترل‏کننده‏های با درجه بالا می‏باشند.
تکنیک‏های غیرخطی و وفقی متفاوتی برای کنترل سیستم‏های بدون بکلش ارائه شده است. از جمله این روش‏ها می‏توان به کنترل‏کننده‏های با ساختار متغیر[20] اشاره کرد که در [18] و [19] استفاده شده است. کنترل وفقی بر اساس مدل مرجع در [20]، [21] و [22] و جایابی وفقی قطب ها[21] در [3]، [23] و [24] از جمله دیگر تحقیقات انجام شده برای کنترل سیستم‏های بدون بکلش می‏باشد.
 
[1] Linear in parameter models

[2] Backlash
[3] Driving member
[4] Driven member
[5] Load
[6] Backlash gap
[7] Autonomous
[8] High order linear controllers
[9] State feedback controllers
[10] Observer based controllers
[11] Preload
[12] Fuzzy controllers
[13] Multimass system
[14] Shaft
[15] Robot arm
[16] Elastic systems
[17] Symmetric optimum
[18] Linear quadratic optimal control
[19] Multi-model pole placement
[20] Variable structure control
[21] Adaptive pole placement
***ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است***

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

1-1- اهمیت مسئله

تامین انرژی مورد نیاز انسان ها یکی از مسائل مهمی است که با افزایش جمعیت جهان، روز به روز بر اهمیت آن افزوده می شود. منابع تامین انرژی متعددند و می توان آن را به دو دسته کلی منابع تجدید پذیر نظیر باد، آب، انرژی خورشیدی و … و منابع تجدید ناپذیر شامل زغال سنگ، گاز طبیعی و نفت تقسیم بندی کرد. اما علی رغم آن که نقش منابع تجدید پذیر روز به روز در حال پر رنگ تر شدن است، سوخت های فسیلی از جمله نفت همچنان یکی از پرکاربردترین منابع تامین انرژی می باشد که با افزایش برداشت ها رو به اتمام است. به علاوه اکثر میادین نفتی موجود در جهان در مرحله بلوغ بازدهی خود هستند و همچنین تعداد اکتشافات بزرگ مخازن نفت رو به کاهش است. با توجه به حجم تقاضا و محدودیت برداشت ها، توجه هر چه بیشتر به برداشت بهینه، از منابع موجود و کاهش هزینه های عملیاتی و اقتصادی الزامی است. در نتیجه این موضوع باعث شکل گیری مسئله مدیریت مخازن می شود. شکل 1-1 بیانگر افزایش میزان تقاضای جهانی برای نفت در طی سال های اخیر می باشد.
شکل 1-1: میزان تقاضا برای نفت [1]
با استفاده از روش های سنتی مدیریت مخزن، تنها در حدود 10 درصد نفت موجود در مخزن در بازیافت اولیه تولید می شود ( طی رانش نفت به صورت طبیعی ). در بازیافت ثانویه ( تزریق آب یا گاز ) میزان تولید نفت به 20 تا 40 درصد می رسد (DOE 2008). با افزایش قیمت نفت ، بهبود در هر روش مدیریت مخازن به طوری که بتواند میزان تولید و سود را افزایش دهد، مورد توجه است. در نتیجه یکی از موضوعات کلیدی که در مدیریت مخازن مطرح می شود، مکان یابی بهینه، یک یا چند چاه در یک بازه زمانی مشخص به منظور حداکثر کردن میزان تولید و سود حاصل از برداشت با در نظر گرفتن محدودیت های فیزیکی و اقتصادی مسئله می باشد.
در مورد مسئله مکان یابی، مدل سازی و شبیه سازی مخزن از گام های مهم است. هر اندازه مدل مخزن به مدل واقعی نزدیک تر باشد، مکان یابی بهینه مخزن، از دقت بالاتری برخوردار خواهد شد. در اکثر روش های پیشنهادی، مدل سازی مخزن در محورهای مختصات دکارتی، منجر به مدل پیچیده تری می شود. در این پژوهش سعی بر آن است که با ارائه مدل ساده تری برای مخزن بر اساس Streamline ها و بهره جستن از طبیعت حاکم بر حرکت سیال در مخزن، به روندی موثرتر و ساده تر جهت مسئله مکان یابی بهینه چاه ها دست یافت . سرعت و کارایی روش Streamline ، این روش را به یکی از ابزارهای قدرتمند جهت حل مسائل پیچیده بهینه سازی مرتبط با تطبیق تاریخچه مخزن و مکان یابی بهینه چاه ها تبدیل کرده است.
جهت تعریف مسئله مکان یابی بهینه چاه های نفت و بررسی چالش های آن آشنایی با مفاهیم اولیه مخازن نفتی لازم به نظر می رسد. بدین منظور در ادامه این فصل، ی بر خواص سنگ و سیال مخازن نفتی خواهیم داشت.

1-2- ی بر خواص سنگ و سیال مخازن نفتی

به منظور مکان یابی بهینه چاه های نفت در یک مخزن، نیاز به شبیه سازی مخزن می باشد. در نتیجه لازم است ابتدا مفاهیم و پارامترهای

 پر اهمیت مخزن معرفی شوند.

1-2-1- زمین شناسی نفت و چگونگی تشکیل مخازن هیدروکربنی

این دانش در مورد چگونگی تشکیل مخازن هیدروکربنی، ویژگی های فیزیکی و شیمیایی هیدرکربن های از جامد تا گاز، چگونگی حرکت و انباشته شدن این مواد در سنگ ها، لایه ها و طبقات گوناگون زمین بحث و گفتگو می کند. هیدورکربن ها در مخازن زیر زمین به صورت دریاچه وجود ندارند بلکه در خلل و فرج لایه های متخلخل رسوبی خاصی از زمین می توانند جمع شوند [2].

1-2-2- مهاجرت مواد نفتی از رسوبات سنگ مادر به درون سنگ مخزن

ذرات پراکنده ی هیدروکربن ها و آب نمک همراه آن که در رسوبات سنگ مادر قرار دارند، از درون شکاف ها و ترک های موجود در لایه های رسوبی به نقاط با فشار کمتر مهاجرت می کنند. طول مسیر این حرکت گاهی به صدها کیلومتر می رسد.نیروهایی که باعث این حرکت می شوند عبارتند از:

• فشردگی لایه های رسوبی

• دیاستروفیسم

• نیروی گرانش

نیروی گرانش سبب می شود تا سیال دارای چگالی کمتر به سمت بالا حرکت کند و در نتیجه سیالات در سنگ مخزن بر حسب چگالی از هم جدا شوند.گاز در قسمت بالای مخزن، نفت در وسط و آب نمک در زیر قرار دارد. این مرحله را مهاجرت ثانویه می نامند.

• نیروی موئینگی

نیروی موئینگی سبب می شود تا سیال تر کننده در خلل و فرج سنگ به سمت بالا حرکت کند. بالا آمدن نفت چراغ در فیتیله بر اساس همین خاصیت است. خاصیت ترکنندگی بستگی به جنس جامد (سنگ مخزن) و جنس و مشخصات سیال (آب ، نفت و گاز) دارد. روی هم رفته آب نسبت به نفت ترکننده تر است و نفت در مقابل گاز ترکننده تر می باشد. بنابراین با وجود سنگین تر بودن آب نسبت به نفت نیروی موئینگی آن را به سمت بالا می کشد تا در نهایت با نیروی گرانش به تعادل برسد [2].
برای اطلاعات بیشتر درباره نحوه چگونگی تشکیل سنگ های مخزن نفت، پوش سنگ و انواع نفتگیر ها و چگونگی تشکیل آن ها به [2] مراجعه کنید.
 
[1] Diasrtophism
[2] Gravity Force
[3] Capillary Force
***ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل و با فرمت ورد موجود است***

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

 با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

1-1

اضطراب یک علامت هشدار دهنده است که خبر از خطری قریب الوقوع دارد و شخص را برای مقابله آماده می کند. فقدان اضطراب افراد را با مشکلات قابل ملاحظه ای مواجه می کند. بنابراین اضطراب به منزله بخشی از زندگی هر انسان، یکی از مولفه های ساختار شخصیت وی را تشکیل می دهد و بدین ترتیب امکان زندگی طولانی تر، سازنده تر و بارورتری را فراهم می سازد. به عبارت دیگر می توان گفت که اضطراب در پاره ای از مواقع، سازندگی و خلاقیت را در فرد ایجاد می کند، امکان تجسم موقعیت ها و سلطه بر آنها را فراهم می آورد و یا وی را بر می انگیزد تا به طور جدی با مسئولیت مهمی یا پذیرفتن یک وظیفه اجتماعی مواجه شوند.

اگرچه حدی از اضطراب می توانند سازنده و مفید باشد، اما این حالت ممکن است جنبه مزمن و مداوم بیابد که در این صورت اضطراب به صورت مرضی در می آید و طیف گسترده اختلال های اضطرابی را که از اختلال های شناختی و بدنی تا ترس های غیرموجه و وحشت زدگی های گسترده اند، به وجود می آورد. در این پژوهش، اختلال های اضطرابی در طبقه بندی DSM-5 مورد بررسی قرار گرفته اند.

همه گیر شناسی اختلال های روانپزشکی، شاخه ای از پژوهش در علوم رفتاری است که شیوه توزیع این اختلال ها را در جامعه مورد بررسی قرار می دهد ( محمدی و همکاران، 1383). هرچند وجود بیماری های روانی در جوامع مختلف از قرن ها پیش تایید شده است؛ لیکن در طی قرن بیستم بود که روش های آماری برای برآورد حجم این مشکلات استفاده گردید. در گذشته بررسی همه گیرشناسی اختلالات روانی با مراجعه به پرونده بیماران و اطلاعات بدست آمده از افراد کلیدی انجام می شد؛ اما با تهیه و تدوین پرسش نامه های غربالگری و مصاحبه های بالینی استاندارد، امروزه تا حد زیادی حجم بیماری های روانی در جهان شناسایی شده است (محمدی و همکاران، 1382). هرچند امروزه حجم اختلال های روانی در کشورهای مختلف جهان مورد سنجش قرار گرفته است، لیکن به دلیل تنوع ابزارهای

 غربالگری و تشخیصی و تکنیک های مصاحبه و تفاوت در روش های نمونه گیری و طبقه بندی های استفاده شده، این میزان بسیار متغیر و متفاوت برآورد شده به طوری که از 3/7 درصد تا 8/39 درصد متغیر بوده است( محمدی و همکاران، 1383).

اختلال های اضطرابی رایج ترین نوع تشخیص روانپزشکی در جمعیت عمومی می باشد (کرینگ و همکاران،2012). مطالعه ملی اختلالات توام، گزارش نمود که در ایلات متحده آمریکا، یکی از هر چهار نفر واجد ملاک های حداقل یک نوع اختلال اضطرابی است و میزان شیوع 12 ماهه 7/17 درصد است. زن ها ( میزان شیوع 5/30در طول عمر) بیشتر از مردها ( میزان شیوع 2/19 در طول عمر) ممکن است مبتلا به اختلال اضطرابی شوند( مک لین و همکاران، 2011). بالاخره، شیوع اختلال های اضطرابی در سطوح اجتماعی – اقتصادی بالاتر کاهش می یابد. در ایران، نتایج حاصل از مطالعه همه گیر شناسی اختلالات روانپزشکی در سال 1380 نشان داده است که اختلال های اضطرابی با شیوع 31/8 درصد، شایع ترین اختلال روانپزشکی بوده است(محمدی و همکاران، 1382). در مطالعه دیگر همه گیر شناسی اختلالات روانپزشکی در استان تهران، شیوع اختلال های اضطرابی 8/6 درصد بوده است که شایع ترین اختلال روانپزشکی در استان بوده است(محمدی و همکاران، 1382). به طور کلی، دانش شیوع شناسی ما، در ایران، در مورد اختلالات روانی محدود است و مطالعات اندکی در مورد اختلالات خاص از جمله اختلال های اضطرابی وجود دارد.

ایمان، انجام دستورات مذهبی، و حضور در مراسم‌های مذهبی از عواملی هستند كه می‌توانند در درمان و پیش‌گیری از ابتلا به بیماری‌های روانی اعم از نوروزهای خفیف یا سایكوزهای شدید به كار رود (داویدیان، 1376). به نظر بنیامین راش «مذهب آن‌قدر برای پرورش سلامت روح اهمیت دارد كه هوا برای تنفس» (به نقل از: جیمز، 1376). مذهب به انسان كمك می‌كند تا معنای حوادث زندگی، بخصوص حوادث دردناك و اضطراب‌انگیز را بفهمد. در دنیای کنونی که تبلیغ برخی از جوامع غربی و نیز دشمنان داخلی و خارجی در اثبات دین گریزی و جدایی دین از عرصه زندگی اجتماعی و سیاسی (پلورالیسم) مطرح شده است ،بیان تاثیر نگرش و جهت گیری مذهبی در پیشرفتهای اجتماعی که یکی از جنبه های آن تحصیل می باشد ،در استحکام گرایش مردم به دین و پیروی از فرامین الهی به خصوص با استعانت از فرامین دین مبین اسلام ،یاری کننده خواهد بودو اگر جامعه آماری دانشجویان که فرهیختگان جامعه می باشند ،به این سمت گرایش یابند خود می توانند پیامبرانی باشند برای تبلیغ و گرایش به سمت مذهب و پیروی از دستورات آن.دین به مؤمنان و معتقدان خود می‌آموزد كه چگونه با مجموعه عظیم جهان كه پیش از فرد شكل گرفته و قوانین خود را بر او تحمیل می‌كند سازگاری یابد. این سازگاری، دل‌گرمی و خرسندی مطبوعی را در روان فرد ایجاد می‌كند. برخلاف عقاید گذشته كه دین را مانع پیشرفت عقل می‌شناختند و آن را مانع استواری اخلاق راستین می‌دانستند، اگر دستورات دین كامل اجرا شوند، هم اخلاق راستین ایجاد می‌شود و هم نظم اجتماعی و سیاسی شكل می‌گیرد (كاسیرز2، ترجمه موفق،1370).

برخلاف چندین دهه قبل كه انسان را موجودی سه بعدی متشكل از زیست، روان و اجتماع می‌دانستند، بعد چهارمی هم بدان اضافه نموده‌اند و آن بعد روحی و یا معنوی است (طهماسبی و كمانگیری، 1375). در حقیقت، تركیب انسان، رفتار انسان، سلامت انسان، بیماری انسان و سایر افعال و حالاتی كه بر انسان حادث می‌گردد ناشی از یك بعد خاص نیست، بلكه تمام ابعاد چهارگانه با تركیب و تأثیر متقابل بر هم، حالاتی را بر انسان حكمفرما می‌نماید.

امروزه مفهوم کیفیت زندگی یک شاخص اساسی سلامت محسوب می شود. کیفیت زندگی و به تبع آن سلامت روانی جزء جدایی ناپذیردر افراد پویا است. بستر های فیزیکی و اجتماعی که افراد بویژه نوجوانان در آن زندگی می کنند بر تجربیات اجتماعی سلامت روانی رشد و سازگاری آنها تاثیر می گذارد.

کیفیت زندگی یکی از بنیادی ترین مفاهیم مطرح در روان شناسی مثبت نگر است.تغییر عقیده از اینکه فقط پیشرفت های علمی ،پزشکی و تکنولوژی می تواند زندگی را بهبود بخشد،به این باور که بهزیستی فردی ،خانوادگی ،اجتماعی و جامعه از ترکیب این پیشرفت ها به همراه ارزش ها و ادراکات فرد از بهزیستی و شرایط محیطی به وجود می آید،از منابع اولیه گرایش به کیفیت زندگی است(اسکالاک و همکاران[2]،2002).

از طرف دیگر ،کیفیت زندگی نیروی قدرتمندی در راستای هدایت،حفظ و پیش برد سلامت و تندرستی در جوامع و فرهنگ های مختلف می باشد (تستا[3] و سیمسون[4]،1996).سازمان بهداشت جهانی چهار بعد سلامت جسمی،روانی،روابط اجتماعی و محیط زندگی را برای کیفیت زندگی در نظر گرفته است(رحیمی و خیر،2007).

سلامت روان شامل توانائی زندگی کردن همراه با شادی ، بهره وری و بدون وجود درد سراست .سلامت روان نیازی اساسی،برای بهبود کیفیت زندگی انسان،امری حیاتی است(سازمان جهانی بهداشت [5]، 2001).سلامت روان با ویژگی های توانمند ساز درونی یا منافع درونی فرد،ارتباط دارد.

سلامت یا بهداشت روانی عنوانی است که دیدگاه ها و موضوعات مختلف مانند عدم وجود علائم ناتوان کننده ، یکپارچگی کارکردی روانشناختی ،سلوک مؤثر در زندگی شخصی و اجتماعی ، احساسات مرتبط با بهزیستی اخلاقی و معنوی و مانند آن را در بر می گیرد. سلامت روان یعنی هماهنگی بین ارزش ها ، علاقه

ها و نگرش ها در حوزه عمل افراد و درنتیجه برنامه ریزی واقع بینانه برای زندگی و تحقق هدفمند مفاهیم زندگی است . سلامت روان در قیاس با سلامت جسم نیست بلکه به دیدگاه و سطح روانشناختی ارتباطات فرد و محیط اشاره دارد . بخش مرکزی سلامت ، سلامت روان است ، زیرا تمام تعاملات مربوط به سلامتی به وسیله روان انجام می شود